运动范围（量程 ）大概在30x10x10cm的空间内吧，需要量测到终端6个自由度的数据，光栅好像确实不好部署。目前的方向是尝试下机器视觉辅助定位
【 在 proteldxp (持续发力) 的大作中提到: 】
: 大量程的高精度测量，得有一把标准光栅尺类的东西，估计场景不支持，或者末端小尺度范围内高灵敏定位，末端装个电磁或电容，对微小距离敏感，可以到1um甚至0.1um
: 靠编码器是不行的，不同的角度悬臂梁弯曲不一样，还要考虑热胀冷缩和轴承间隙累计，让六轴全包络空间实现10um
: 光靠编码器貌似不太可行
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