没有批量，自己再发明轮子，划算吗？
【 在 Arptor (Arptor) 的大作中提到: 】
加上伺服控制器是不便宜，因为伺服控制器本来就贵。

问题是上伺服系统不一定要上伺服控制器，完全可以用开环电机，加一只终端反馈（比如摄像头或者外置的嵌入地面的编码器），自己写PID闭环控制，这样就便宜了。

也就是：
4只伺服电机-4只编码器（通常已经集成在伺服电机里面了，但终究是成本）-4只伺服驱动-控制器-终端反馈

变成：
4只开环电机-4只开环驱动-控制器(或开环的驱控一体)-终端反馈,这要便宜一大截，整个系统还是闭环，就是考验闭环和反馈算法，电机端精度没上面高，但AGV要求也不一定高。

【 在 sqsl 的大作中提到: 】
: 加上伺服控制器就不便宜了吧？
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也许人家水平没你高

【 在 Arptor (Arptor) 的大作中提到: 】
他AGV不用写路径控制修正？

写PID有多难？你没写过PID？
PID都不会写还玩什么自动化控制

FE=Dpos-Mpos
Kp_out=FE*Kp

Sum=Sum+FE
Ki_out=Sum*ki

Kd_out=(mpos_new-mpos_old)*Kd

Sum_out=Kp_out+Ki_out+Kd_out






【 在 Simu1ink 的大作中提到: 】
: 自己写PID不算啊？
: 有人说要放盐、酱油、味精、鸡精，我告诉LZ要省钱方便只放生抽就行了，生抽自带咸和鲜，这不叫发明轮子吧？
: 开环电机控制简单，AGV本来就必须带终端反馈识别路径，纯粹是省了一些贵的东西
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