摄像头帧率高，激光雷达做不到，要对齐就只能降低摄像头帧率了，这必然降低数据质量，
垂直同步问题是激光雷达机械扫描的每一行都有时间差，而且这个还是跟速度相关的，
相对速度越快成像行移就越严重，10Hz的雷达第一行和最后一行差了100ms，高速条件下
这个时间内车都开了好几米了这足以引起激光雷达的成像变形，
而摄像头就没这个问题，这俩硬整到一起很容易给AI引起误解，不如纯视觉来的简单

【 在 BruceWang 的大作中提到: 】
: 你先查查你的信息是不是对的。 摄像头是30-60帧每秒，激光雷达普遍是10Hz-20Hz，3抽1怎么对不齐？
: 再说机械扫描的问题，垂直分辨率是线束，水平分辨率由平扫间隔点决定，举个例子1/20s扫描180度上的180个点获得一帧点云图，去匹配1/20s的那帧图像，误差最大是1/40s，比ISP处理图像的速度还要快。
: 垂直同步就更不是问题了，主要是由线束决定的，一个线束的垂直扫描角度非常小。
: ...................
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实际上人类开车根本就不需要去计算精确的距离，有个大概的估计就行了
现在智驾不行的原因根本就不是这个，而是算力和算法不行，
加个激光雷达反而增加了算法复杂度和算力负担，属于南辕北辙

【 在 BruceWang 的大作中提到: 】
: 测算距离主要靠双目视觉估算，这个是硬件的天然硬伤。
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态势感知又不光是距离，比如前面有个车要并线，我是减速让他进来还是加速通过，
这个要评估对方行驶方向，速度，甚至车辆品牌和驾驶风格，通过很复杂的算法才能实现的，
这些信息都可以在视觉中获得，人类很快就能做出判断，我就是肉车坚决不让只让开的利索的，
至于这个车离你10米还是11米这个关系真不大，过于纠结这个距离那必然影响态势感知的能力

【 在 BruceWang 的大作中提到: 】
: 你都提到态势感知了，不就是要认识清楚你在什么位置，周遭有什么这些环境信息参数刻画吗？
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50米开外的车，你需要花时间去弄清楚离你50米呢还是50.01米或者49.99米么？
弄清这个有什么具体意义呢，我前面不是就说了吗，过于纠结这个距离反而会影响你的态势感知能力

【 在 BruceWang 的大作中提到: 】
: 能吗？ 不说200米开外，就是50米开外的车辆或者障碍物，你的肉眼测距的误差是厘米级的还是米级的？
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再精确的雷达也不如人类用眼睛随便估计出来的距离开得好，这个还需要数据支撑吗，你有数据支撑你的观点吗

【 在 BruceWang 的大作中提到: 】
: 你这个认知是错误的，也没有实际数据支撑，实际上并不是降低了视觉感知，是在视觉感知的基础上增加了高精度测距和大小的数据，肯定比视觉模态模糊的距离大小数据更安全。
: 这个结论也是有实证的，各家玩融合感知和纯视觉的智驾方案 高阶都带激光雷达融合感知（BYD，吉利，小鹏，华为系），低端才是纯视觉价格差距2至5万不等
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