- 主题:特斯拉的纯视觉方案怎么解决黑暗环境下的识别
视觉上物体距离和大小是算法预估的，不准确，激光雷达是直接测量出来的。 就像李云龙的迫击炮，有了激光测距仪你就不需要竖起大拇指眯着眼睛测距离
【 在 vta 的大作中提到: 】
: 所以，策略够强了，激光雷达就没用了
: 激光雷达只适合用在低端视觉的保险上。如果策略可以忽略激光雷达探测到的目标了，那激光雷达的保险作用就没了，还不如不用
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不是几厘米精度的问题，是特定场景下视觉估计不到的问题，比如白色背景，镜面背景，霜雪雨雾等。
【 在 vta 的大作中提到: 】
: 开车不需要那么准确的距离
: 而且低速泊车时视觉估算距离的精度已经达到厘米级
: 速度快时估算远处哪怕几米误差也不影响开车。
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测算距离主要靠双目视觉估算，这个是硬件的天然硬伤。
【 在 vta 的大作中提到: 】
: 纯视觉早就可以识别画着高清道路画了。
: 倒是配激光雷达的经常撞大货、工程车等。
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人类需要估算精确距离，经验丰富的司机最牛的地方就是估算距离，所以停车，过限宽桩，跟车能更从容。
【 在 djkstra 的大作中提到: 】
: 实际上人类开车根本就不需要去计算精确的距离，有个大概的估计就行了
: 现在智驾不行的原因根本就不是这个，而是算力和算法不行，
: 加个激光雷达反而增加了算法复杂度和算力负担，属于南辕北辙
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你都提到态势感知了，不就是要认识清楚你在什么位置，周遭有什么这些环境信息参数刻画吗？
【 在 djkstra 的大作中提到: 】
: 老斯基最牛的地方是态势感知和动态规划，说白了还是算法，而不是什么估算距离，出事故的也是态势感知动态规划方面出了问题，而不是看不清距离
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cut in的场景，一厘米或许没关系，一米的关系还是挺大的，需要综合考虑双方速度，纵向距离，横向距离才能算出来操控的参数
【 在 djkstra 的大作中提到: 】
: 态势感知又不光是距离，比如前面有个车要并线，我是减速让他进来还是加速通过，
: 这个要评估对方行驶方向，速度，甚至车辆品牌和驾驶风格，通过很复杂的算法才能实现的，
: 这些信息都可以在视觉中获得，人类很快就能做出判断，
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能吗？ 不说200米开外，就是50米开外的车辆或者障碍物，你的肉眼测距的误差是厘米级的还是米级的？
【 在 djkstra 的大作中提到: 】
: 你觉得人眼会分不清距离一米还是一厘米么
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肯定是估计的越准确越好，比如保持安全车距，对方急刹 你要多久能停下来不追尾。lao司机就是距离感比新手强，就说明距离感是感知以及驾驶好坏的一个重要指标。
【 在 djkstra 的大作中提到: 】
: 50米开外的车，你需要花时间去弄清楚离你50米呢还是50.01米或者49.99米么？
: 弄清这个有什么具体意义呢，我前面不是就说了吗，过于纠结这个距离反而会影响你的态势感知能力
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你这个认知是错误的，也没有实际数据支撑，实际上并不是降低了视觉感知，是在视觉感知的基础上增加了高精度测距和大小的数据，肯定比视觉模态模糊的距离大小数据更安全。
这个结论也是有实证的，各家玩融合感知和纯视觉的智驾方案 高阶都带激光雷达融合感知（BYD，吉利，小鹏，华为系），低端才是纯视觉价格差距2至5万不等
【 在 djkstra 的大作中提到: 】
: 过于追求距离精度肯定有代价啊，前面不是说了么，激光雷达帧率低分辨率也差，
: 要和视觉融合就只能降低视觉图像的质量，那肯定就影响态势感知和动态规划能力了，
: 再精确的雷达也不如人类用眼睛随便估计出来的距离开得好
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你这个观点是怎么来的啊？ 你说了好几遍了，可见你很笃定。 可一直没说怎么得出来的。。。
我给你说了佐证，高阶智驾是激光雷达融合感知，低配的是纯视觉（BYD，小鹏，吉利，华为系等）
直接证据你可以查一下中保研的评测，重点看纯视觉和融合感知的接管率和违规率。
【 在 djkstra 的大作中提到: 】
: 再精确的雷达也不如人类用眼睛随便估计出来的距离开得好，这个还需要数据支撑吗，你有数据支撑你的观点吗
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